Realização de todos os testes apresentados na dissertação.
Escrita do capítulo 5.
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Semana 13 (21 a 25 Mai)
- Redação do capítulo 4.
- Repetição dos testes de calibração.
- Repetição dos testes em situações propícias a falhas, zona com árvores e passagem em túnel.
- Tratamento de dados.
Semana 12 (14 – 18 Mai)
- Redação do capítulo 3.
- Pesquisa de referências relativas à navegação.
- Início da redação do capítulo 4.
Semana 11 (7 – 11 Mai)
- Escrita do capítulo 2 da dissertação.
- Estudo do funcionamento do sistema GNSS.
Não tenho muito para mostrar esta semana! Deixo aqui algo que encontrei e achei bastante interessante.
O vídeo seguinte, uma palestra de Sacha Arnoud, diretor de engenharia da Waymo no MIT, mostra algumas linhas orientadoras da Google no desenvolvimento do seu veículo autónomo.
Semana 10 (30 Abr – 4 Mai)
Monitorização
- Estabelecimento de comunicação com a base de dados instalada no servidor do LAR.
- Instalação do pacote php-pgsql de modo a possibilitar o acesso à base de dados no ficheiro php.
- Ajuste do ficheiro php à nova tabela e às suas variáveis.
- Introdução da API Key no widget – Google Maps da página web.
- Alterações ao ficheiro html responsável pelo design da página. Eliminação dos campos relativos às variáveis, que neste momento, não estão disponíveis e introdução de campos relativos ao local de destino.
- Introdução do icon ATLASCAR 2.
Documentação
- Escrita do primeiro capítulo da dissertação.
-> Pequena demonstração do sistema desenvolvido em funcionamento.
(Rosbag antigo com problemas perda de leituras. Este problema já foi resolvido. )
Semana 9 (23 – 27 Abr)
- Ajustes finais no planeador de rota.
- Aumento da distância limite entre a posição do veículo e o segmento de caminho para o recálculo da rota.
- Alteração do código de modo a garantir a sequência correta de segmentos de caminho – limpeza da lista de waypoints.
- Monitorização
- Configuração da base de dados instalada no servidor do LAR.
- Tentativas, sem sucesso, de conexão remota com a base de dados.
- Criação de uma tabela apenas com dados relativos à localização global.
- Criação de um package ROS para realização da gestão da base de dados.
- Alteração do ficheiro php para interação com a nova tabela.
NOTA: Eu ainda não consigo comunicar remotamente com a base de dados.
Semana 8 (16 -20 Abr)
- Correção do trabalho da semana anterior para a utilização apenas dos waypoints obtidos a partir de descodificação da string “overview polyline” devido à baixa qualidade dos waypoints obtidos a partir de da polyline de cada etapa.
- No final da semana passada havia a ideia clara que a string “overview polyline” permitia obter waypoints corretos, o que com mais experiências não se verificou. Por exemplo, num trajeto DEM -> Estádio Municipal de Aveiro em algumas ocasiões os waypoints não estam no local correto.
- SOLUÇÃO: Foi aplicação a solução tentada nas strings polyline de cada etapa – substituir todos os “\\” por “\”- desta feita resultou muito bem.
- Implementação de uma metodologia para verificar se o veículo está na rota correta, foram traçados segmentos de reta entre waypoints sucessivos e sempre que a posição do veículo se afaste 5 metos desse segmento é re-calculada a rota. O limite 5 metros foi uma primeira tentativa que resultou bem nos “rosbag” feitos anteriormente.
- Implementação de uma metodologia para identificar o waypoint anterior e o seguinte.
- Traçados os segmentos de reta entre os waypoints sucessivos é calculada a distância entre a posição do veículo e cada segmento, o segmento de reta a menor distância relativamente ao veículo indica dois waypoints o anterior e o seguinte.
- Para complementar a abordagem sempre que o veículo esteja a distância inferior a 4 metros do waypoint seguinte, decorrente do passo anterior, o waypoint seguinte avança para o próximo assim como o anterior.
- Publicação das coordenadas dos waypoints (anterior e seguinte) para subscrição por parte da navegação local. Esta coordenadas não foi possível avaliar a qualidade das mesmas. Contudo num primeiro pequeno teste de subscrição dessas coordenadas fica a indicação que se encontram corretas.
Preparação do servidor do ATLASCAR2 para acolher todos os trabalhos.
Replicação da base de dados criada anteriormente no computador pessoal.
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