Semana 14 (28 Mai a 1 Jun)

Realização de todos os testes apresentados na dissertação.

Escrita do capítulo 5.

Semana 11 (7 – 11 Mai)

  • Escrita do capítulo 2 da dissertação.
  • Estudo do funcionamento do sistema GNSS.

 

Não tenho muito para mostrar esta semana! Deixo aqui algo que encontrei e achei bastante interessante.

O vídeo seguinte, uma palestra de Sacha Arnoud, diretor de engenharia da Waymo no MIT, mostra algumas linhas orientadoras da Google no desenvolvimento do seu veículo autónomo.

Semana 10 (30 Abr – 4 Mai)

Monitorização

  • Estabelecimento de comunicação com a base de dados instalada no servidor do LAR.
  • Instalação do pacote php-pgsql de modo a possibilitar o acesso à base de dados no ficheiro php.
  • Ajuste do ficheiro php à nova tabela e às suas variáveis.
  • Introdução da API Key no widget – Google Maps da página web.
  • Alterações ao ficheiro html responsável pelo design  da página. Eliminação dos campos relativos às variáveis, que neste momento, não estão disponíveis e introdução de campos relativos ao local de destino.
  • Introdução do icon ATLASCAR 2.

Documentação

  • Escrita do primeiro capítulo da dissertação.

-> Pequena demonstração do sistema desenvolvido em funcionamento.

(Rosbag antigo com problemas perda de leituras. Este problema já foi resolvido. )

 

Semana 9 (23 – 27 Abr)

  • Ajustes finais no planeador de rota.
    • Aumento da distância limite entre a posição do veículo e o segmento de caminho para o  recálculo da rota.
    • Alteração do código de modo a garantir a sequência correta de segmentos de caminho – limpeza da lista de waypoints.

 

  • Monitorização
    • Configuração da base de dados instalada no servidor do LAR.
    • Tentativas, sem sucesso, de conexão  remota com a base de dados.
    • Criação de uma tabela apenas com dados relativos à localização global.
    • Criação de um package ROS para realização da gestão da base de dados.
    • Alteração do ficheiro php para interação com a nova tabela.

NOTA: Eu ainda não consigo comunicar remotamente com a base de dados.

Semana 8 (16 -20 Abr)

  • Correção do trabalho da semana anterior para a utilização apenas dos waypoints obtidos a partir de descodificação da string “overview polyline” devido à baixa qualidade dos waypoints obtidos a partir de da polyline de cada etapa.
    • No final da semana passada havia a ideia clara que a string “overview polyline” permitia obter waypoints corretos, o que com mais experiências não se verificou.  Por exemplo, num trajeto DEM -> Estádio Municipal de Aveiro em algumas ocasiões os waypoints não estam no local correto.
    • SOLUÇÃO: Foi aplicação a solução tentada nas strings polyline de cada etapa – substituir todos os “\\” por “\”- desta feita resultou muito bem.
  • Implementação de uma metodologia para verificar se o veículo está na rota correta, foram traçados segmentos de reta entre waypoints sucessivos e sempre que a posição do veículo se afaste 5 metos desse segmento é re-calculada a rota. O limite 5 metros foi uma primeira tentativa que resultou bem nos “rosbag” feitos anteriormente.
  • Implementação de uma metodologia para identificar o waypoint anterior e o seguinte.
    • Traçados os segmentos de reta entre os waypoints sucessivos é calculada a distância  entre a posição do veículo e cada segmento, o segmento de reta a menor distância relativamente ao veículo indica dois waypoints o anterior e o seguinte.
    • Para complementar a abordagem sempre que o veículo esteja a distância inferior a 4 metros do waypoint seguinte, decorrente do passo anterior, o waypoint seguinte avança para o próximo assim como o anterior.
  • Publicação das coordenadas dos waypoints (anterior e seguinte) para subscrição por parte da navegação local. Esta coordenadas não foi possível avaliar a qualidade das mesmas. Contudo num primeiro pequeno teste de subscrição dessas coordenadas fica a indicação que se encontram corretas.

 

Preparação do servidor do ATLASCAR2 para acolher todos os trabalhos.

Replicação da base de dados criada anteriormente no computador pessoal.

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