Semana 8 (16 -20 Abr)

  • Correção do trabalho da semana anterior para a utilização apenas dos waypoints obtidos a partir de descodificação da string “overview polyline” devido à baixa qualidade dos waypoints obtidos a partir de da polyline de cada etapa.
    • No final da semana passada havia a ideia clara que a string “overview polyline” permitia obter waypoints corretos, o que com mais experiências não se verificou.  Por exemplo, num trajeto DEM -> Estádio Municipal de Aveiro em algumas ocasiões os waypoints não estam no local correto.
    • SOLUÇÃO: Foi aplicação a solução tentada nas strings polyline de cada etapa – substituir todos os “\\” por “\”- desta feita resultou muito bem.
  • Implementação de uma metodologia para verificar se o veículo está na rota correta, foram traçados segmentos de reta entre waypoints sucessivos e sempre que a posição do veículo se afaste 5 metos desse segmento é re-calculada a rota. O limite 5 metros foi uma primeira tentativa que resultou bem nos “rosbag” feitos anteriormente.
  • Implementação de uma metodologia para identificar o waypoint anterior e o seguinte.
    • Traçados os segmentos de reta entre os waypoints sucessivos é calculada a distância  entre a posição do veículo e cada segmento, o segmento de reta a menor distância relativamente ao veículo indica dois waypoints o anterior e o seguinte.
    • Para complementar a abordagem sempre que o veículo esteja a distância inferior a 4 metros do waypoint seguinte, decorrente do passo anterior, o waypoint seguinte avança para o próximo assim como o anterior.
  • Publicação das coordenadas dos waypoints (anterior e seguinte) para subscrição por parte da navegação local. Esta coordenadas não foi possível avaliar a qualidade das mesmas. Contudo num primeiro pequeno teste de subscrição dessas coordenadas fica a indicação que se encontram corretas.

 

Preparação do servidor do ATLASCAR2 para acolher todos os trabalhos.

Replicação da base de dados criada anteriormente no computador pessoal.

………

 

 

 

 

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Semana 7 (9 – 13 Abr)

Planeamento de rota utilizando o Google Maps API Directions.

  • Criação de um nodo ROS novo, com a implementação de um serviço para pedido de rota, preparado para ser chamado através da aplicação Mapviz.
  • Descodificação da mensagem recebida utilizando funções desenvolvidas pelo próprio.
    • Busca pelos respetivos campos.
    • Aplicação da função desenvolvida pelo Ivan Ferreira na descodificação do campo “Polyline”
  • Alguns ajustes às tabelas criadas na semana anterior e introdução das variáveis no seu interior.
  • Representação de todos os waypoints obtidos na aplicação Mapviz. (Criação de um novo plugin “global_planning”).

Exemplo de mensagem recebida.

{
   "geocoded_waypoints" : [
      {
         "geocoder_status" : "OK",
         "place_id" : "EiNSLiBkbyBDcmFzdG8gMzAsIDM4MTAtMTkzLCBQb3J0dWdhbA",
         "types" : [ "street_address" ]
      },
      {
         "geocoder_status" : "OK",
         "place_id" : "ChIJHTTGW6uiIw0R9UAiSEJX02c",
         "types" : [ "street_address" ]
      }
   ],
   "routes" : [
      {
         "bounds" : {
            "northeast" : {
               "lat" : 40.6301105,
               "lng" : -8.656497200000002
            },
            "southwest" : {
               "lat" : 40.62119440000001,
               "lng" : -8.6622963
            }
         },
         "copyrights" : "Map data ©2018 Google",
         "legs" : [
            {
               "distance" : {
                  "text" : "1.6 km",
                  "value" : 1618
               },
               "duration" : {
                  "text" : "3 mins",
                  "value" : 175
               },
               "end_address" : "Rua de S. Tiago 9, 3810-193 Aveiro, Portugal",
               "end_location" : {
                  "lat" : 40.6294585,
                  "lng" : -8.6583121
               },
               "start_address" : "R. do Crasto 30, 3810-193, Portugal",
               "start_location" : {
                  "lat" : 40.6227396,
                  "lng" : -8.657280799999999
               },
               "steps" : [
                  {
                     "distance" : {
                        "text" : "0.2 km",
                        "value" : 184
                     },
                     "duration" : {
                        "text" : "1 min",
                        "value" : 24
                     },
                     "end_location" : {
                        "lat" : 40.6212048,
                        "lng" : -8.656497200000002
                     },
                     "html_instructions" : "Head \u003cb\u003esouth\u003c/b\u003e toward \u003cb\u003eR. do Crasto\u003c/b\u003e\u003cdiv style=\"font-size:0.9em\"\u003ePartial restricted usage road\u003c/div\u003e",
                     "polyline" : {
                        "points" : "cc}vF~zys@f@Sx@]j@[PI~@g@x@UXE"
                     },
                     "start_location" : {
                        "lat" : 40.6227396,
                        "lng" : -8.657280799999999
                     },
                     "travel_mode" : "DRIVING"
                  },
                  {
                     "distance" : {
                        "text" : "0.9 km",
                        "value" : 944
                     },
                     "duration" : {
                        "text" : "1 min",
                        "value" : 84
                     },
                     "end_location" : {
                        "lat" : 40.6271362,
                        "lng" : -8.661023699999999
                     },
                     "html_instructions" : "Turn \u003cb\u003eright\u003c/b\u003e onto \u003cb\u003eR. do Crasto\u003c/b\u003e",
                     "maneuver" : "turn-right",
                     "polyline" : {
                        "points" : "oy|vFbvys@@RE\\Gl@IZM^MZYv@e@lAQ`@OVm@l@kAbA}@r@EB[TiAt@cDjBWPkAz@a@Za@`@q@t@k@p@c@p@Yd@cA|@]XKFK@gAGKCECEMAKEwAG_AEYEMMU"
                     },
                     "start_location" : {
                        "lat" : 40.6212048,
                        "lng" : -8.656497200000002
                     },
                     "travel_mode" : "DRIVING"
                  },
                  {
                     "distance" : {
                        "text" : "0.2 km",
                        "value" : 227
                     },
                     "duration" : {
                        "text" : "1 min",
                        "value" : 22
                     },
                     "end_location" : {
                        "lat" : 40.6289326,
                        "lng" : -8.659822600000002
                     },
                     "html_instructions" : "Turn \u003cb\u003eleft\u003c/b\u003e toward \u003cb\u003eR. dos Lavadoiros\u003c/b\u003e",
                     "maneuver" : "turn-left",
                     "polyline" : {
                        "points" : "s~}vFjrzs@YAUG_@SkB}@{@g@OOs@{@]YKE"
                     },
                     "start_location" : {
                        "lat" : 40.6271362,
                        "lng" : -8.661023699999999
                     },
                     "travel_mode" : "DRIVING"
                  },
                  {
                     "distance" : {
                        "text" : "70 m",
                        "value" : 70
                     },
                     "duration" : {
                        "text" : "1 min",
                        "value" : 10
                     },
                     "end_location" : {
                        "lat" : 40.6295352,
                        "lng" : -8.6599223
                     },
                     "html_instructions" : "Continue onto \u003cb\u003eR. dos Lavadoiros\u003c/b\u003e",
                     "polyline" : {
                        "points" : "yi~vFzjzs@MIOA_@DWFc@P"
                     },
                     "start_location" : {
                        "lat" : 40.6289326,
                        "lng" : -8.659822600000002
                     },
                     "travel_mode" : "DRIVING"
                  },
                  {
                     "distance" : {
                        "text" : "0.2 km",
                        "value" : 193
                     },
                     "duration" : {
                        "text" : "1 min",
                        "value" : 35
                     },
                     "end_location" : {
                        "lat" : 40.6294585,
                        "lng" : -8.6583121
                     },
                     "html_instructions" : "Turn \u003cb\u003eright\u003c/b\u003e at \u003cb\u003eR. da Pega\u003c/b\u003e\u003cdiv style=\"font-size:0.9em\"\u003eDestination will be on the left\u003c/div\u003e",
                     "maneuver" : "turn-right",
                     "polyline" : {
                        "points" : "sm~vFnkzs@Sg@}AmBnAkBp@_A"
                     },
                     "start_location" : {
                        "lat" : 40.6295352,
                        "lng" : -8.6599223
                     },
                     "travel_mode" : "DRIVING"
                  }
               ],
               "traffic_speed_entry" : [],
               "via_waypoint" : []
            }
         ],
         "overview_polyline" : {
            "points" : "cc}vF~zys@`Bq@|@e@~@g@x@UXE@RMjAWz@_BbEOVm@l@iCvBa@XmF`DcBlAcA|@}AfB}@vAaBvAWHsAKECGYMwCKg@MUYAu@[kB}@{@g@cAkA]YKEMIOAw@Lc@PSg@}AmBnAkBp@_A"
         },
         "summary" : "R. do Crasto",
         "warnings" : [],
         "waypoint_order" : []
      }
   ],
   "status" : "OK"
}

Representação dos waypoints obtidos.

waypoints_rep5

A vermelho a localização do veículo e os pontos pretos são os waypoints.

Para complementar a intrepertação. (A linha reta une o início da rota e o destino)

waypoints_rep4

 


Outros exemplos que mostram que nem todos os waypoints estão corretos.

waypoints_rep2

zoom

waypoints_rep1


Próximas etapas;

Calcular distâncias entre a posição do veículo e os waypoints.

Verificação dos pontos de início e fim de cada etapa e sua instrução.

Criação de uma metodologia para fecho dos waypoints.

 

 

 

 

Semana 6 (2 – 6 Abr)

Planeamento de rota usando o OSRM- Open Source Routing Machine

Colocar em funcionamento o trabalho do Ivan Ferreira. (Não conseguido na totalidade)

Criação de uma base de dados idêntica à do trabalho do Ivan.

Depois de algum estudo do projeto OSRM decidi tentar o GOOGLE MAPS API DIRECTIONS.

API Key criada com sucesso.

Pedido de rota através do código do Ivan com sucesso. (totalmente on-line)

 

Processamento da resposta em Json ……….(não está fácil).

 

 

 

 

Semana 5 (26 – 30 Mar)

Testes em ambiente urbano para analisar o comportamento do sensor.

  • Alinhamento em condições favoráveis, céu aberto, piso sem irregularidades.
  • Passagem por zona com constrangimentos (árvores de elevado porte, prédios e piso muito irregular)
  • Passagem por túnel com aproximadamente 220 metros.

1º teste

Análise do processo de alinhamento.

alinhamento1

tempo de alinhamento: 155 segundos

graftunel1

tempo com menos de 4 satélites: 24 segundos

 

saidatunal1

Como é possível observar na saída do túnel continuam corretas.

 

2 º teste

Alinhamento em ambiente urbano.

alinhamento2

tempo de alinhamento: 110 segundos

 

tunel2

tempo com menos de 4 satélites: 46 segundos

Desfazamento à saída do túnel.

saidatunel2.png

Problemas no rosbag não me permitem colocar a foto com a representação como no caso anterior.  A posição à saída  do túnel está na via errada.

 

 

 

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Criação de 2 Plugins para a aplicação mapviz, gerando a possibilidade de  representar o posicionamento no mapa da informação proveniente nos tópicos “/bestpos” e “/bestgnsspos”.

  • Utilidade: A representação do tópico “/bestgnsspos” permite representar a posição calculada sem o contributo da unidade inércial. O tópico “/bestpos” permite representar a melhor posição fornecida pelo sensor segundo o protocolo de comunicação Novatel.

bestposvsbestgnsspos

Desfasamento curioso!!

Será esta a razão? (inclinação do sensor no plano vertical perpendicular ao eixo do veículo)

dav

Problema corrigido. Mas ainda não testada a sua influência no cálculo da posição.

 


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Preparação de código para lançar dois nodos com parâmetros diferentes. Para suportar frequências de comunicação de 20Hz para dados relativos à posição e 100Hz para dados relativos à unidade inércial.

 

Semana 4 (19 – 23 Mar)

  • Configuração do sensor na sua posição de posicionamento.

Primeiros testes

alinhamento_mau1

Resultados para o trajecto Crastro -> DEM

Muito mau!!!

Corrigidas as transformações geométricas entre o sensor e antena.

alinhamento_bom1

Resultados para o trajecto Crastro -> DEM

 

Como se pode observar a aplicação mapviz já se encontra configurada com o google maps como fornecedor do mapa.

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Configuração do Plugin  image_robot com a imagem (provisória) do ATLASCAR2. Foram encontradas funções para o cálculo das transformações geométricas de modo a que o veículo tenha o seu sistema de eixos.

Foram instalados os drivers da câmera point gray Zebra2 e a aplicação flycap contudo não foi possível aceder à imagem da câmera. Mesmo assim, a partir de um rosbag fornecido por colegas foi testado o plugin image da aplicação mapviz.  

cameraimagem

 

 

 

 

Semana 3 (12 – 16 Mar)

  • Construção e montagem do suporte para o sensor Novatel SPAN IGM A1.
  • Montagem do suporte para a antena GNSS.
  • Foram repostas as configurações de fábrica ao sensor e instaladas as atualizações de firmware disponibilizadas pela Novatel.
  • Configuração do sensor na sua posição de funcionamento.
    • Distâncias nos três eixos entre o sensor e a antena
    • Eixo coincidente com a gravidade
    • Rotação do sistema de eixos relativamente à configuração anterior.

 

  • Instalação da aplicação MAPVIZ e início da sua configuração.